ABSTRAKSI
Robot KRPAI berkaki yang memiliki 4 kaki sebagai alat gerak robot dapat melakukan perpindahan dari tempat sebelumnya karena memiliki degree of freedom (DOF) pada setiap kakinya. Dari 3 DOF pada setiap kakinya memerlukan algoritma untuk dapat menciptakan sistem navigasi yang tepat. Hal ini dilakukan karena pada robot quadruped lebih sulit dalam mencari keseimbangan dalam bermanuver karena robot ini hanya memiliki 3 titik tumpuan dalam setiap melakukan satu gerakan pada satu kaki robot.
Dengan memberikan algoritma yang tepat pada setiap kaki robot akan menciptakan kesesuaian gerakan dimana 3 kaki akan selalu menjadi tumpuan disaat 1 kaki robot sedang diangkat untuk memastikan robot tidak roboh. Didukung dengan algiritma yang tepat maka akan menghasilkan sistem navigasi yang baik pada robot.
Dalam penelitian ini servo yang digunakan adalah type servo Hitec HS-645MG. Untuk menunjang pengujian pada sistem navigasi dalam penelitian ini ialah menggunakan sensor ultrasonik sebagai sensor input baca jarak dalam mendukung robot serta sistem kendali PID dalam proses navigasi. Sehingga robot dapat di kontrol sesuai dengan inputan sensor ultrasonik yang di inputkan agar robot tidak menyentuh halangan yang ada di sekelilingnya

L005777

001.4 AND p

Tugas Akhir S.K.

Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - Pengarsipan

• Perancangan Robot KRPAI Berkaki Dengan Kendali PID
  Rizky Andriansyah 13202255 SK